Proyecto seguidor de linea

Prototipo De Un Robot Cortador De Placas Fenólicas

Autores: Ricardo Alvarado, Ulises Ávila, Marco García, Josue Ruíz e Ignacio Salas.

Departamento de Ingeniería Mecatrónica. Instituto Tecnológico Superior de Irapuato.

Irapuato, México. Noviembre del 2010.

Resumen: A partir de la propuesta de elaboración de un prototipo de robot como proyecto final para la clase de robótica II se decide implementar un robot tipo PP que cumple con esta función. Se decide este modelo debido a que al ser dos pares prismáticos se tiene una mayor facilidad al cortar una superficie plana tal y como es una placa fenólica.

INTRODUCCION

En el presente trabajo trata de un robot paralelo del tipo PP Este robot está construido básicamente de una plataforma la cual va montada en un par de rieles que permiten un movimiento de traslación a lo largo del un eje longitudinal, y estos rieles a su vez van montados de forma perpendicular en otro par de rieles permitiendo otro movimiento de traslación a largo de éste.

 Se podría decir entonces que su movimiento es similar al de un pantógrafo, esto es, tenemos movimiento en los ejes X e Y. Para su operación se utiliza una tarjeta de control diseñada y hecha igualmente por nosotros y se utilizan foto sensores para detectar el contorno a cortar. La herramienta de corte utilizada es una fresa, la cual fue adaptada al motor de corriente continua por medio del cople.

El movimiento a lo largo y ancho de nuestro espacio de trabajo se produce al energizar dos motores a pasos, mientras que el movimiento rotatorio de la herramienta de corte se produce por medio de un motor de corriente continua.

TARJETA DE CONTROL

Se diseñó una tarjeta de control que incluye un microcontrolador. PICAXE 18X, el cual fue elegido por tener un par de características importantes para nuestro diseño:

·  Número suficiente de entradas (Analógicas y digitales) y salidas

·  Tiene un sistema precargado que permite programar el PIC directamente desde el puerto serial de cualquier computadora, obviamente teniendo un software especial que es proporcionado por  Microchip de manera gratuita, lo que elimina costos de compra del grabador de PICs.

·  Es fácil de programar (Utiliza BASIC).

La configuración de este microcontrolador es la siguiente:

Figura 1. Configuración del PICAXE 18X

Igualmente, se diseñó una fuente variable que nos permitiera asegurar una señal directa y sin ruidos como alimentación del PICAXE, componentes electrónicos comunes y de los circuitos integrados de la tarjeta. El diseño de la fuente está basado en el uso de los LM337 para proporcionar voltaje negativo de 12V y LM317 para voltajes positivos de 5V y 12V.

Figura 2. Fuente variable diseñada.

Una vez diseñada la fuente de alimentación procedimos a hacer la tarjeta de control en sí cuyo componente principal es el PICAXE del cual se habló previamente. El diseño debía contemplar tener tres entradas analógicas/digitales y dos completamente digital (No se pueden tener más entradas analógicas porque la configuración del circuito integrado PICAXE no lo permite), además de ocho salidas que decidimos fueran a relevador para fines prácticos. Se buscó la manera de evitar entradas de voltaje y corriente al microcontrolador de manera tal que quedara totalmente “Encapsulado” para lo cual se usaron los optoacopladores 4N25 y el circuito integrado ULN2803.

La tarjeta de control posee además una conexión a puesto serial que va directamente al PICAXE que permite la programación de éste desde cualquier computadora con puerto serial y que tenga instalado el software de PICAXE.

Así pues, el diseño de la tarjeta de control quedó de la siguiente manera:

Figura 3. Tarjeta de control

Físicamente, la tarjeta de control y la fuente fueron adaptadas a una base de acrílico, y se probó exitosamente, quedando como se muestra en la siguiente figura:

Figura 4. Tarjeta de Control y fuente físicas. Del lado derecho se observa el cable que va al transformador, el cual se conecta a CA, y del lado izquierdo el cable de puerto paralelo utilizado para la programación-

PROTOTIPO PROPUESTO

Como se mencionó en la introducción la idea de este robot es parecida al funcionamiento de un pantógrafo, es decir, teniendo movimiento en dos ejes: X e Y. Sin embargo, el hacerlo conlleva la planeación de dónde se encontrarán los motores y no sólo eso, también los mecanismos y la forma de los componentes que se habrán de usar para permitir el movimiento del robot. Así pues, primeramente definimos que el robot habría de ser completamente rectangular (para permitir un corte lineal) y que los rieles que utilizaríamos serían cilíndricos debido a que, a nuestro ver, presentaban la ventaja de proveernos de un mejor desplazamiento, el peso que habrían de soportar jugó un papel importante en el diseño y planeación del robot, puesto que influye precisamente en su capacidad de movimiento.

Decidimos utilizar un par de motores a pasos, uno para la traslación en el eje X y otro para la misma tarea pero en el eje Y. El segundo habría de moverse por medio de una cremallera, por lo que conseguimos un engrane con el mismo paso de ésta y se acopló al rotor del motor a pasos. Se cortó y adaptó una pieza que nos sirviera para dos fines (misma que se sostendría entre el riel y la cremallera): Sostener el motor de corriente continua que movería la fresa que habría de cortar la placa y sostener el motor a pasos que permite el movimiento en ese eje. Lo descrito anteriormente se puede apreciar de mejor manera en la siguiente figura:

Figura 4. Mecanismo utilizado para el movimiento en el eje Y. Observe del lado izquierdo el riel utilizado, la cremallera del lado derecho así como el engrane que se acopla al motor. La base que se observa entre la cremallera y riel sirve posteriormente como soporte del motor CC.

Con respecto a la traslación sobre el eje X, ésta se hace mediante un mecanismo de polea y banda en la cual la banda es movida con otro motor a pasos.

Figura 5. Vista del robot sin el mecanismo utilizado para traslación en el eje X .Observe lo rieles en los extremos de la imagen, lo cual permite su desplazamiento sobre ese eje.

Se montó un motor de corriente directa sobre una base prevista para ello montada sobre el eje Y. El propósito de éste es hacer girar la fresa.

Figura 7. Motor de corriente directa montado en su base.

La fresa es nuestra herramienta de corte, ésta es sujetada por un cople maquinado por nosotros y se adapta al rotor del motor CD.

SEGUIDOR DE LÍNEA

Para hacer el corte de la placa fenólica como lo requerimos generalmente marcamos el contorno de la placa que requerimos. Seguimos este concepto y por ello se utiliza el principio de un robot seguidor de línea para hacer el corte. Esto es, utilizando un sensor fotosensible se sigue una línea negra(porque no refleja la luz) marcada sobre un fondo que refleja luz.

Se utilizó el sensor Sharp Gp2s03 pues posee internamente un diodo emisor de luz, en este caso infrarrojo, y un fototransistor que al recibir la luz infrarroja del emisor nos proporciona una señal que nos indica la presencia una superficie blanca u oscura. El fototransistor recibirá la mayor cantidad de luz infrarroja al rebotar sobre una superficie clara mientras que si rebota sobre una superficie oscura obtendremos una mínima cantidad de luz infrarroja. Entonces para ambos casos tendremos 2 lecturas distintas que pueden ser tratadas con algunos circuitos para obtener señales digitales ya que el sensor nos entregará señales analógicas. Una manera de obtener señales digitales es usando el C.I. 40106 que es un disparador Trigger Schmitt y otra manera es usando un C.I. LM358 en modo comparador. Utilizamos el LM358.

El resistor variable de 10Kohmos es para ajustar la sensibilidad del sensor. Este resistor debe ser un "trimpot" y no un potenciómetro como el que controla el volumen de los amplificadores de audio. Éste nos permite ajustar su valor con un pequeño desarmador, girándolo de un sentido al otro.

Mediante el "trimpot" de 10Kohms podremos fijar un valor de "referencia" en el comparador y cuando este valor de "referencia" se presente en el terminal de resistor de 10Kohms entonces en la salida del comparador tendremos un 1 lógico (Vcc=5V). Como podemos ver la señal que nos proporciona el LM358 es ahora "digital". Mientras que por el terminal del resistor de 10Kohms no se obtenga un valor similar al de "referencia" tendremos en la salida del comparador la señal de 0 lógico (0V).

De esta manera ya contamos con 2 estados en la salida del comparador, uno cuando detecta y otro cuando no detecta la superficie deseada. Es muy importante el uso del "trimpot" para ajustar la sensibilidad del sensor en diferentes superficies. Lo importante es notar que cuando el sensor detecte una superficie blanca en la salida del LM358 tendremos un 0 lógico y en caso inverso, cuando el sensor detecte una superficie oscura nos proporcionará en la salida del LM358 un 1 lógico lo que en este caso nos servirá para detectar una línea negra sobre un fondo blanco.

El sensor Gp2s03 nos manda señal analógica, por lo que diseñamos un circuito que convierte la señal en digital para posteriormente utilizarla como entrada al microcontrolador. El circuito diseñado para este fin se muestra en la siguiente figura:

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CARACTERISTICAS DE UN CONTROLADOR PID DE TIPO LAZO CERRADO

Hola que tal otra vez estamos aqui subiendo un poco de conocimiento al respecto, pero ahora hablaremos mas de los controladores en especial el PID. De principio debemos saber que un sistema de control no es mas que diseño basicamente hecho para obtener una salida de cualquier sistema o proceso.

Los sistemas de control no son mas que  un diseño hechos para obtener una salida deseada de un sistema o proceso. En el controlador PD como las siglas lo dicen es el control Proporcional Derivativo, lo que wn castellano seria la velocidad de cambio de una señal de entrada que sera utilizada para determinar el factor de amplificación, todo mediante el calculo de la derivada de la señal.

El Controlador Derivativo (PD)

Acción de control proporcional-derivativa: se define mediante:

u(t) = Kpe(t) + KpTd

donde: Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seña les de ruido y puede provocar saturación en el actuador.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite  obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error ea estado estacionario, a˜nade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor m´as grande que la ganancia K, lo cual  provoca una mejora en la precisión en estado estable.

En el sistema de control PD en esencia un control anticipatorio. Y tendrá un efecto en el error en estado estable sólo si el error varía con respecto al tiempo.



Y para el controlador PI
 cuya función solo es asegurarse de que la salida del proceso coincide con el punto de consigna en estado estacionario. Con control proporcional, hay normalmente un error de control en estado estacionario. Con acción integral, un pequeño error positivo conducirá siempre a una señal de control creciente, y un error negativo dará una señal de control decreciente sin tener en cuenta lo pequeño que sea el error.

 Figura. Implementación clásica de una acción integral

acontinuacion se muestra como es el controlador PI en bloques

Realimentación

La manera común de representar un proceso que se desea controlar es mediante la elaboración de un diagrama de bloques, que muestra las variables que influyen en todo un proceso. El controlador generalmente se sitúa antes de comenzar el mismo.

Cuando se habla de control, generalmente se maneja el término realimentación, el cual se refiere a un “Lazo cerrado” mediante el cual se conoce el resultado de la salda de un proceso para tomarlo en cuanta a la entrada del mismo.

Figura. Diagrama de bloques de un controlador con realimentación simple

Si la realimentación funciona bien el error será pequeño, e idealmente será cero. Cuando el error es pequeño la variable de proceso está también próxima al punto de consigna independientemente de las propiedades del proceso. En la práctica, para conseguir realimentación es necesario tener sensores y actuadores apropiados que efectúen las acciones de control.

Control PID

El controlador PID es con diferencia la forma más común de realimentación. Este tipo de controlador ha sido desarrollado a lo largo de un gran periodo de Tiempo y ha sobrevivido a muchos cambios de tecnología, de la mecánica y la neumática a la basada en la electrónica y en los computadores.

La versión de “libro de texto” del algoritmo PID se puede describir como:

Donde u es la señal de control y e es el error de control (e = y_sp − y). La señal de control es así una suma de tres términos: el termino-P (que es proporcional al error), el termino-I (que es proporcional a la integral del error), y el termino-D(que es proporcional a la derivada del error). Los parámetros del controlador son la ganancia proporcional K, el tiempo integral Ti, y el tiempo derivativo Td.

El controlador PID tiene tres términos. El termino proporcional P corresponde a control proporcional. El termino integral I da una acción de control que es proporcional a la integral del error y el termino derivativo D es proporcional a la derivada del error de control.

 

Figura. Un controlador PID calcula su acción de control basándose en los errores de control pasados, presentes y futuros.

Un controlador PID en forma de diagrama de bloques  se representa de dos formas:

Como se puede ver, el no interactuante no influye sobre la parte derivativa y el tiempo derivativo no influye sobre la parte integral, a diferencia del interactuante. Generalmente en la práctica se utiliza el no interactuante, pero se dice que el interactuante es más fácil de sintonizar manualmente.

FIFO Y LIFO

Las memorias son los dispositivos de almacenamiento de datos e instrucciones en una computadora.


Llamamos sistema de memoria al conjunto de estos dispositivos y los algoritmos de hardware y/o software de

control de los mismos. Diversos dispositivos son capaces almacenar información, lo deseable es que el

procesador tuviese acceso inmediato e ininterrumpido a la memoria, a fin de lograr la mayor velocidad de

procesamiento. Desafortunadamente, memorias de velocidades similares al procesador son muy caras. Por esta

razón la información almacenada se distribuye en forma compleja en una variedad de memorias diferentes, con

características físicas distintas.

Una clasificación funcional de las memorias es la siguiente:

a) Memoria interna: Constituida por los registros internos de la CPU. Este tipo de memoria se estudia en

la Unidad 5 y se caracteriza por su alta velocidad.

b) Memoria central (o principal): Almacena programas y datos, es relativamente grande, rápida y es

accedida directamente por la CPU a través de un bus. Este tipo de memoria es parte de esta unidad.

c) Memoria secundaria: Se usa para el almacenamiento de programas del sistema y grandes archivos. Su

capacidad es mucho mayor que las anteriores pero más lenta y el acceso a la misma por parte de la CPU en

indirecto. Las principales tecnologías son la magnética y la óptica. Este tipo de memorias se estudia en la

Unidad 7.

Se pueden definir algunos parámetros generales aplicables a todas las memorias

a) Unidad de almacenamiento: Bit.

b) Capacidad de almacenamiento: Cantidad de bits que puede almacenarse. Si bien la unidad de

almacenamiento es el bit, muchas veces se usa el byte. Así encontramos capacidades en Kb ( 1Kb = 1024

bytes), en Mb (1Mb = 1024 Kb), en Gb (1Gb = 1024 Mb), etc.. Las memorias se consideran organizadas en

palabras, cada palabra es un conjunto de bits a los cuales se accede simultáneamente.

c) Tiempo de acceso (ta): Es el que se tarda en leer o escribir una palabra en la memoria desde el momento

que se direcciona. La velocidad de acceso ba=1/ta se mide en palabras/segundo. Ver fig. 1.

d) Tipo de acceso:

Acceso aleatorio: cuando el tiempo de acceso es similar para cualquier posición

Acceso serie: cuando el tiempo de acceso depende de la posición que ocupa la palabra dentro de la

memoria.
 
 
 
Memorias FIFO
 
 
Son memorias serie en las que la primera información que entra es la primera que sale (First Input First


Output). La fig. 20 indica una FIFO en bloque y su funcionamiento en la figura 21.

Figura 20

Figura 21

Las memorias FIFO pueden implementarse con registros de desplazamiento estáticos y una unidad de

control. Esta última debe tener en cuenta las siguientes características de este tipo de memoria.

- La lectura es destructiva, es decir que al leer, el dato leído ya no está más en la memoria.

- Cada operación de lectura o escritura debe producir un desplazamiento del resto de la memoria.

- Cuando la memoria está llena no podrá escribirse, por lo tanto la Unidad de Control deberá ser

capaz de generar una señal de Memoria llena.

- Generar las señales de control necesarias para que el primer dato escrito esté disponible para la

primera lectura.

- Deberá aceptar al menos tres entradas exteriores: señal de lectura/escritura, señal de inicio de ciclo

y señal de sincronismo.
 
 
En la figura 22 aparece un diagrama en bloques simplificado de una memoria FIFO implementada con


un registro de desplazamiento estático.
 
 

 Figura 22

Las FIFO se encuentran en CI de LSI y una de sus aplicaciones es acoplar sistemas digitales con

velocidades de procesamiento diferentes, ver fig. 23. El sistema rápido va llenando la FIFO mientras que el lento

la va vaciando. La capacidad de la memoria debe estar acorde con la diferencia de velocidades y el tamaño del

bloque a transferir.

Figura 23

Memorias LIFO


En estas memorias al última información que entra es la primera que sale (Last Input First Output).En la

fig. 24a se indica el funcionamiento de una LIFO y su diagrama en bloque en la fig. 24b.
 
 

fig.24a

 

 

fig.24b

 

 

 

La informacion obtenida para la publicacion de este tema fue obtenido de la UTN-FRM Arquitectura de computadoras quien desarrolla e investiga los te temas en informatica

La Diferencias entre Robots Hidráulicos, Eléctricos y Neumáticos.

Ahora les voy a presentar como funcionan y las caracteristicas de cada uno de los tipos de robots

Sistemas de Impulsión de los robots industriales:

Los más comunes son tres:impulsión eléctrica, impulsión hidráulica e impulsión neumática.

Eléctrico.

Los robot electricos adoptan el nombre de impulsión eléctrica cuando se usa la energía eléctrica para que el robot ejecute sus movimientos. La impulsión eléctrica se utiliza para robots de tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con impulsión hidráulica. Los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad.

Neumático.

Para los Neumaticos son aquellos robots que se valen de la impulsión neumática para realizar sus funciones. En la impulsión neumática se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a través de mangueras. Los robots pequeños están diseñados para funcionar por medio de la impulsión neumática. Los robots que funcionan con impulsión neumática están limitados a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos. Es importante señalar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el mismo tipo de impulsión.

 

Hidráulico.

Estos tipos de sistemas se basan en la impulsión hidráulica que utiliza algun tipo de fluido, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsión hidráulica se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.

                                                           


Robots Neumáticos                 Ventajas                             Desventajas        
                                                Baratos                          Dificulta de control continuo

                                                Rápidos            Instalación especial ( compresor , filtros)

                                               Sencillos                                   Ruidoso

                                                                                               Robustos






Robots Hidráulicos  Rápidos

                            Alta relación potencia peso                                  Difícil mantenimiento

                    Autolubricantes                      Instalación especial( filtros, eliminación aire)


                                        Alta capacidad de carga                           Frecuentes fugas

                                     Estabilidad frente a cargas estáticas                      Costosos




Robots Eléctricos v Precisos

                                                               Fiables                             Potencia limitada

                                                            Fácil control

                                                      Sencilla instalación

                                                             Silenciosos

HiStOrIa De La RoBoTiCa

Hola que tal, hoy tengo un poco mas de conocimiento que compartir, jajaja en fin es un trabajo mas....

Les platicare un poco de como surgio la robotica, de principio desde hace varios años los humano hemos intentado llegar a construir una máquinas que intente parecerse al cuerpo humano.
En la historia una de las civilizaciones que desarrollo avances en el tema fueron los egipcios los cuales unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses para que  fuesen operados por los sacerdotes, quienes decian que el movimiento de estos era por inspiración de sus dioses.
Otros grandes pioneros en la robotica fueron los griegos quienes construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

Encontre que existio un personaje llamado Jacques de Vauncansos quien al parecer construyó músicos con la forma y tamaño humana aproximadamente en el siglo XVIII, al parecer eran diseñados como robots mecanicos los cuales solo tocaban una percusion y ya.

Otro de los antecedentes fue en 1805, por una persona, Henri Maillardert quien diseño y construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ‘ el programa ’ para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar.

Tambien existieron otras invenciones mecánicas durante la revolución industrial, como fue la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompton (1779), el telar mecánico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.


Pero no todo se quedo en la mecanica o la hidraulica tambien existio el desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras electrónicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través de engranes, y la tecnología en sensores, todos estos avances ayudaron a los mecanismos autómatas.

Encontre que existen principios que fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica,los cuales son:


1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.

2.- Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflictos con la primera ley.

3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras leyes.



SINTAXIS








SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de música

1801 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre

1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.

1946 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que

podía registrar señales eléctricas por medio magnéticos y reproducirlas para

accionar un máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió en 1952.

1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)

para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo.

Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically

Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961.

1954 El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de robot.

Patente británica emitida en 1957.

1954 G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programada.

Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en 1961.


1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de carrera.

1960 Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basada en la transferencia de artic.

programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico para el

control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.

1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una

máquina de fundición de troquel.

1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.

1968 Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research

Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.

1971 El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford University.

1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE. Fue

seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron

posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.

1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.

1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.

1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.

1975 El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una de las

primitivas aplicaciones de la robótica al montaje.

1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de

piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark

Draper Labs en estados Unidos.

1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).

1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.

1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic

Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.

1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de máquina

el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones

fuera de un recipiente.

1981 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsión

directa. Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones mecánicas habituales empleadas en la mayoría de los robots.

1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios años de desarro

llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo

constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo también para programar

el robot SR-1.

1983 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje

programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.

1984 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se desarrollaran

programas de robots utilizando gráficos interactivos en una computadora

personal y luego se cargaban en el robot.

hasta el momento seria todo espero y haya sido de su utilidad sin mas que decir me dispido y hago mencion que conforme pasa el tiempo nos hacercamos mas a un mundo sin fronteras donde el ingenio solo se medira con los sueños.......

PUERTO USB

Hola que tal otra vez aqui subiendo un poco informacion espero y les sea util.
Les hablare de que es el Universal Serial Bus mejor conocido como USB, inicialmente fue en 1996 cuando 7 grandes compañias: Intel,  Compaq, Microsoft, Digital Equipment Corporation Northern Telecom,  NEC e IBM deciden crear lo que hoy conocemos como USB con el motivo de hacer mas facil la comunicacion de la PC con otros dispositivos.
Basicamente su funcionamiento consiste en adjuntar dispositivos periféricos a la computadora rápidamente, sin necesidad de configurar el sistema. Los dispositivos con USB se configuran automáticamente, transmiten alimentación eléctrica hacia los dispositivos, ahora de que manera se transmite la USB:

Transmisión del USB


Transmisión asincróna

La transmisión de datos a distancia siempre fue serial, ya que el desfase de tiempos ocasionada por la transmisión paralela en distancias grandes hacia que su comportamiento fuese inadecuado y se comportara como un capacitor, ocacionando perdidad de datos.

Para que la transmicion sea adecuada, el receptor como el transmisor deben disponer de relojes que funcionen a la misma frecuencia.
Dado al a este problema surge la transmisión asincrónica, en este tipo de transmicion ambos equipos poseen relojes que funcionan a la misma frecuencia, por lo que, cuando uno transmite, el conjunto de 7 u 8 bits de datos ,un BIT de paridad (verifica si existen errores), y uno bits de parada. El primer bit enviado declara al receptor la llegada de los siguientes, y la recepción de los mismos es efectuada.

Se denomina transmisión asincrónica no porque no exista ningún tipo de sincronismo, sino porque el sincronismo no se halla en la señal misma, mas bien son los equipos mismos los que poseen relojes o clocks que posibilitan la sincronización. La sincronía o asincronía siempre se comprende a partir de la señal, no de los equipos de transmisión o recepción.

Transmisión sincróna:

En este tipo de transmisión, el sincronismo viaja en la misma señal, de esta forma la transmisión puede alcanzar distancias mucho mayores como también un mejor aprovechamiento de canal. En la transmisión asincrónica, los grupos de datos están compuestos por generalmente 10 bits, de los cuales 4 son de control.

Transmisiones isocrónicas:

La transmisión isocrónica satisface la transmisión multimedial por redes, esto significa que integra dentro de una misma transmisión la informacion como es: información de voz, video, texto e imágenes ademas de que es un forma de transmisión de datos en la cual los caracteres individuales están separados por un número de intervalos, medidos a partir de la duración de los bits. La transferencia isocrónica provee comunicación continua y periódica entre el host y el dispositivo.
Transmisión bulk:

Es aquella transmicion donde hay una comunicación no periódica, y se da repentinamente empleada para transferencias que requieren usar todo el ancho de banda disponible o en su defecto son demoradas hasta que el ancho de banda completo esté disponible. Esto implica particularmente movimientos de imágenes o video, donde se requiere de gran potencial de transferencia en poco tiempo.

Transmisiones de control:

Es un tipo de comunicación exclusivamente entre el host y el dispositivo que permite configurar este último, sus paquetes de datos son de 8, 16, 32 o 64 bytes, dependiendo de la velocidad del dispositivo que se pretende controlar.

Transmisiones de interrupción:

Este tipo de comunicación está disponible para aquellos dispositivos que demandan mover muy poca información y poco frecuentemente. Tiene la particularidad de ser unidireccional, es decir del dispositivo al host, notificando de algún evento o solicitando alguna información. Su paquete de datos tiene las mismas dimensiones que el de las transmisiones de control.

Beneficios del bus serie universal

• Fácil expansión de periféricos en la PC, no debe hacer falta, mas que conectar el periférico y emplearlo (sin abrir la computadora).

• Bajo costo para aplicaciones que demandan velocidades por los 12 Mbps, particularmente aplicaciones multimediales: micrófonos, parlantes, teléfonos, etc.

• Soporte completo para transmisión en tiempo real de voz, audio, y video.

• Flexibilidad de protocolos para transmisiones mixtas isocronicas y asincrónicas
• Cómoda integración de dispositivos de tecnología y fabricantes diferentes.

• Soporte para plataformas diversas de la línea de las PC’s compatibles
• Posibilidad de la producción de nuevos dispositivos capaces de aprovechar sus ventajas.



Debo de mencionar que me apoye de un autor de internet el cual manifiesta alguna de las maneras en que se transmite la usb