HiStOrIa De La RoBoTiCa

Hola que tal, hoy tengo un poco mas de conocimiento que compartir, jajaja en fin es un trabajo mas....

Les platicare un poco de como surgio la robotica, de principio desde hace varios años los humano hemos intentado llegar a construir una máquinas que intente parecerse al cuerpo humano.
En la historia una de las civilizaciones que desarrollo avances en el tema fueron los egipcios los cuales unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses para que  fuesen operados por los sacerdotes, quienes decian que el movimiento de estos era por inspiración de sus dioses.
Otros grandes pioneros en la robotica fueron los griegos quienes construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

Encontre que existio un personaje llamado Jacques de Vauncansos quien al parecer construyó músicos con la forma y tamaño humana aproximadamente en el siglo XVIII, al parecer eran diseñados como robots mecanicos los cuales solo tocaban una percusion y ya.

Otro de los antecedentes fue en 1805, por una persona, Henri Maillardert quien diseño y construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ‘ el programa ’ para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar.

Tambien existieron otras invenciones mecánicas durante la revolución industrial, como fue la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompton (1779), el telar mecánico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.


Pero no todo se quedo en la mecanica o la hidraulica tambien existio el desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras electrónicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través de engranes, y la tecnología en sensores, todos estos avances ayudaron a los mecanismos autómatas.

Encontre que existen principios que fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica,los cuales son:


1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.

2.- Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflictos con la primera ley.

3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras leyes.



SINTAXIS








SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de música

1801 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre

1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.

1946 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que

podía registrar señales eléctricas por medio magnéticos y reproducirlas para

accionar un máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió en 1952.

1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)

para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo.

Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically

Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961.

1954 El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de robot.

Patente británica emitida en 1957.

1954 G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programada.

Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en 1961.


1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de carrera.

1960 Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basada en la transferencia de artic.

programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico para el

control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.

1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una

máquina de fundición de troquel.

1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.

1968 Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research

Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.

1971 El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford University.

1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE. Fue

seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron

posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.

1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.

1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.

1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.

1975 El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una de las

primitivas aplicaciones de la robótica al montaje.

1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de

piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark

Draper Labs en estados Unidos.

1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).

1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.

1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic

Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.

1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de máquina

el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones

fuera de un recipiente.

1981 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsión

directa. Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones mecánicas habituales empleadas en la mayoría de los robots.

1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios años de desarro

llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo

constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo también para programar

el robot SR-1.

1983 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje

programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.

1984 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se desarrollaran

programas de robots utilizando gráficos interactivos en una computadora

personal y luego se cargaban en el robot.

hasta el momento seria todo espero y haya sido de su utilidad sin mas que decir me dispido y hago mencion que conforme pasa el tiempo nos hacercamos mas a un mundo sin fronteras donde el ingenio solo se medira con los sueños.......

PUERTO USB

Hola que tal otra vez aqui subiendo un poco informacion espero y les sea util.
Les hablare de que es el Universal Serial Bus mejor conocido como USB, inicialmente fue en 1996 cuando 7 grandes compañias: Intel,  Compaq, Microsoft, Digital Equipment Corporation Northern Telecom,  NEC e IBM deciden crear lo que hoy conocemos como USB con el motivo de hacer mas facil la comunicacion de la PC con otros dispositivos.
Basicamente su funcionamiento consiste en adjuntar dispositivos periféricos a la computadora rápidamente, sin necesidad de configurar el sistema. Los dispositivos con USB se configuran automáticamente, transmiten alimentación eléctrica hacia los dispositivos, ahora de que manera se transmite la USB:

Transmisión del USB


Transmisión asincróna

La transmisión de datos a distancia siempre fue serial, ya que el desfase de tiempos ocasionada por la transmisión paralela en distancias grandes hacia que su comportamiento fuese inadecuado y se comportara como un capacitor, ocacionando perdidad de datos.

Para que la transmicion sea adecuada, el receptor como el transmisor deben disponer de relojes que funcionen a la misma frecuencia.
Dado al a este problema surge la transmisión asincrónica, en este tipo de transmicion ambos equipos poseen relojes que funcionan a la misma frecuencia, por lo que, cuando uno transmite, el conjunto de 7 u 8 bits de datos ,un BIT de paridad (verifica si existen errores), y uno bits de parada. El primer bit enviado declara al receptor la llegada de los siguientes, y la recepción de los mismos es efectuada.

Se denomina transmisión asincrónica no porque no exista ningún tipo de sincronismo, sino porque el sincronismo no se halla en la señal misma, mas bien son los equipos mismos los que poseen relojes o clocks que posibilitan la sincronización. La sincronía o asincronía siempre se comprende a partir de la señal, no de los equipos de transmisión o recepción.

Transmisión sincróna:

En este tipo de transmisión, el sincronismo viaja en la misma señal, de esta forma la transmisión puede alcanzar distancias mucho mayores como también un mejor aprovechamiento de canal. En la transmisión asincrónica, los grupos de datos están compuestos por generalmente 10 bits, de los cuales 4 son de control.

Transmisiones isocrónicas:

La transmisión isocrónica satisface la transmisión multimedial por redes, esto significa que integra dentro de una misma transmisión la informacion como es: información de voz, video, texto e imágenes ademas de que es un forma de transmisión de datos en la cual los caracteres individuales están separados por un número de intervalos, medidos a partir de la duración de los bits. La transferencia isocrónica provee comunicación continua y periódica entre el host y el dispositivo.
Transmisión bulk:

Es aquella transmicion donde hay una comunicación no periódica, y se da repentinamente empleada para transferencias que requieren usar todo el ancho de banda disponible o en su defecto son demoradas hasta que el ancho de banda completo esté disponible. Esto implica particularmente movimientos de imágenes o video, donde se requiere de gran potencial de transferencia en poco tiempo.

Transmisiones de control:

Es un tipo de comunicación exclusivamente entre el host y el dispositivo que permite configurar este último, sus paquetes de datos son de 8, 16, 32 o 64 bytes, dependiendo de la velocidad del dispositivo que se pretende controlar.

Transmisiones de interrupción:

Este tipo de comunicación está disponible para aquellos dispositivos que demandan mover muy poca información y poco frecuentemente. Tiene la particularidad de ser unidireccional, es decir del dispositivo al host, notificando de algún evento o solicitando alguna información. Su paquete de datos tiene las mismas dimensiones que el de las transmisiones de control.

Beneficios del bus serie universal

• Fácil expansión de periféricos en la PC, no debe hacer falta, mas que conectar el periférico y emplearlo (sin abrir la computadora).

• Bajo costo para aplicaciones que demandan velocidades por los 12 Mbps, particularmente aplicaciones multimediales: micrófonos, parlantes, teléfonos, etc.

• Soporte completo para transmisión en tiempo real de voz, audio, y video.

• Flexibilidad de protocolos para transmisiones mixtas isocronicas y asincrónicas
• Cómoda integración de dispositivos de tecnología y fabricantes diferentes.

• Soporte para plataformas diversas de la línea de las PC’s compatibles
• Posibilidad de la producción de nuevos dispositivos capaces de aprovechar sus ventajas.



Debo de mencionar que me apoye de un autor de internet el cual manifiesta alguna de las maneras en que se transmite la usb

EL JERK

Hola que tal como primera entrada iniciare dandoles unos conceptos de ROBOTICA.
Primero debemos de saber que para diseñar un manipulador o maquina movil debemos saber que le puede llegar a afectar. Como se menciona en el titulo de entrada hablaremos sobre que es el jerk y como nos afecta, en principio si sabemos que la velocidad es la manera de describir lo rápido que se realiza un cambio de posición con respecto al tiempo, y que la aceleración es la que marca el cambio de la velocidad con respecto al tiempo. entoces el jerk nos describe cómo cambia la aceleración con respecto al tiempo, muchos autores lo mencionan como la segunda derivada de la aceleracion.


Si no les queda muy bien entendido que es el jerk , se los describire con un ejemplo :
Si una persona va en su automovil a velocidad constante con la velocidad en 5ª a unos 120 km/h y realiza un cambio de velocidad de 5ª a 1ª, al soltar el clutch el automovil disminuira bruscamente su aceleracion y hara que el automovil baje a gran velocidad, lo que forzara el motor y ese cambio se le conocen como jerk ademas que los esfuerzon se concentran y son criticos para la maquina.









En la actualidad se investiga mas a detalle como controlar o eliminar el jerk, sin mas que mencionar espero y aya sido de su agrado mi aporte, me despido

Alvarado Lòpez Ricardo